拆了一台宇树机器人，美国研究机构说它会是下一个比亚迪

在人形机器人行业，宇树一直是个充满争议的存在。此前有文章专门分析过这家公司，认为它是“史上最奇怪的IPO公司”，也有人提醒“别被6亿利润骗了”，最赚钱的硬件反而可能是它最大的风险。

支持者把它比作机器人领域的比亚迪和大疆——靠着极致的成本控制，把原本只属于实验室的技术推向了大众市场。质疑者则觉得，宇树的低价更多是性能妥协的结果。毕竟，当Figure、Agility这些海外厂商的人形机器人售价普遍超过10万美元时，宇树已经把G1的价格压到了2.73万美元，差距高达3到5倍。

这自然引出一个核心问题：宇树的“便宜”，到底是品质上的妥协，还是一种难以复制的结构性优势？

不久前，SemiAnalysis干了一件事——他们逐一拆解G1每个部位的物料清单，向零部件制造商逐项询价，再与多个供应链买家和卖家交叉验证，试图回答这个问题。拆解完后，他们发现一个有意思的结论：

。

有一点值得注意：SemiAnalysis在半导体、AI基础设施以及硬件供应链领域确实极具影响力，但市场上也并非没有质疑声，甚至存在关于其利益冲突的诉讼。所以这些数据可以参考，但不必盲从。

卖这么便宜，为什么毛利率还能做到 67%

便宜，毫无疑问是宇树手里最锋利的武器。

过去一年多，宇树已经把G1的税前售价从5万美元以上降到约2.73万美元。更让人意外的是，即便按这个价格算，SemiAnalysis估算G1的毛利率仍然高达

。

为了验证这一点，他们拆解了G1 EDU Advanced版本的完整物料清单（BOM），向供应链厂商逐项询价，再与多个买家和供应商交叉验证。最终结果令人印象深刻：这款售价

的人形机器人，核心物料成本仅约。

换句话说，宇树不仅是目前全球最便宜的人形机器人厂商之一，而且已经具备了相当可观的盈利能力。随着产量提升，他们在部分订单中已经把G1价格进一步压低到

以下，而西方同类产品的售价普遍还在以上。

为什么能做到这一点？SemiAnalysis给出了三个原因。

过去二十年，中国建起了全球最大的新能源汽车和消费电子产业链。仅仅2024年，中国新能源汽车产量就超过3000万辆。与此同时，大疆生态催生了数千家无人机零部件供应商。大量无刷电机、驱动器、编码器、电池以及精密制造工艺，原本服务于汽车和无人机产业，如今都可以被机器人行业直接复用。对宇树来说，人形机器人不是从零开始建供应链，而是在成熟工业体系上搭积木。

很多机器人公司选择采购现成零部件组装，而宇树从成立之初就坚持自研核心部件——无刷直流电机、行星齿轮箱、激光雷达、深度相机等关键部件，都已经实现自主设计和生产。这意味着宇树不仅成本更低，迭代速度也更快。比如其自研电机成本仅为部分西方同类产品的30%-40%，行星齿轮箱成本同样处于行业最低水平。即使放在中国机器人行业内部比较，宇树的垂直整合程度也明显领先。

随着销量增长，越来越多供应商开始围绕宇树的技术路线和规格进行配套开发。目前，中国已经形成数百家机器人相关企业和大量核心零部件厂商组成的新生态。这些供应商不仅服务宇树，也服务整个机器人产业。随着行业规模扩大，供应链成本还会进一步下降。

比亚迪和大疆”模式的胜利

在SemiAnalysis看来，宇树的成长路径，更像是比亚迪和大疆的结合体。这两家公司看似属于完全不同的行业，但崛起逻辑却高度一致：

比亚迪控制的是

。电池占电动车成本的30%-40%，也是最关键的核心部件。比亚迪围绕电池不断向上下游延伸，把电机、电控、IGBT、SiC功率模块等关键环节逐步纳入自研体系。这种垂直整合带来的不只是成本优势，更是持续创新的能力。2020年刀片电池发布后，磷酸铁锂电池第一次具备了与三元锂电池正面竞争的能力。随后几年，比亚迪销量进入爆发期，最终成长为全球最大的新能源汽车制造商之一。

大疆控制的则是

。飞控是无人机的大脑，也是当时最昂贵、技术门槛最高的核心部件之一。第三方飞控价格高达200-400美元，而飞控恰恰决定了无人机能否稳定飞行。大疆选择率先攻克这块最难啃的骨头。掌握飞控之后，又逐步向云台、电机、电调等核心零部件延伸，借助深圳消费电子供应链的规模效应持续降低成本。这种能力很快体现在产品上：2013年Phantom 1发布时并不完美——没有摄像头、没有云台、续航只有10分钟。但在当时，用户要么花数千美元买专业设备，要么自己组装无人机。相比之下，679美元的Phantom 1虽然性能有限，却大幅降低了使用门槛。它首先吸引了极客、研究人员和航拍爱好者。随后大疆不断迭代产品，从Phantom 2打开商业航拍市场，到Phantom 4进入测绘、巡检等企业市场。每一代产品都在打开新的需求，而不断扩大的销量又进一步摊薄成本，最终形成无人机行业最强的规模优势。

SemiAnalysis认为，宇树今天正在复制同样的路径。和比亚迪选择电池、大疆选择飞控一样，宇树从一开始就瞄准了机器人最核心的部件——

。执行器相当于机器人的关节和肌肉，在人形机器人成本结构中占比高达，也是技术门槛最高的环节之一。

但宇树并没有一上来就做人形机器人，它选择先从四足机器人切入。原因很简单：当时大学实验室、科研机构和机器人开发者一直缺少价格合理的腿式机器人平台，海外同类产品售价普遍在7万至10万美元以上。宇树通过低价抓住了这个看似不大的市场。2018年Laikago售价约4.5万美元；2020年A1降至1.5万美元；2021年Go1进一步下降到数千美元级别。短短几年，四足机器人的入门价格下降超过

，让原本属于实验室的机器人第一次开始规模化进入开发者和消费市场。更重要的是，在这个过程中，宇树积累了执行器、运动控制、供应链、制造工艺以及真实用户反馈。这些能力后来几乎全部迁移到了人形机器人身上。

真正让宇树在人形机器人领域站稳脚跟的产品，是2024年发布的G1。在G1出现之前，市场上几乎没有真正能够批量购买的人形机器人。Figure、Apptronik、Agility等公司仍处于早期部署阶段，产品价格高、出货量少。而G1第一次把人形机器人拉到了数万美元区间，并实现规模化供货。这直接打开了一个此前几乎不存在的市场——人形机器人科研市场。对于大学实验室、AI研究机构和机器人开发者来说，一台售价3万至5万美元、能够立即购买的人形机器人，意味着研究门槛被大幅降低。结果是，G1迅速成为全球最主流的人形机器人研究平台之一。下一代产品的目标，则是真正进入工业部署和商业应用场景。

从这个角度看，宇树正在走比亚迪和大疆曾经走过的商业路径：掌控核心零部件，从小市场起步，通过规模效应持续降本，再用每一代产品打开更大的市场。

豪赌QDD

宇树的发展并非一帆风顺。比亚迪的刀片电池、大疆的飞控系统，在打开市场时已经具备明显的性能优势。但宇树早期的人形机器人并非如此。无论是H1还是最初版本的G1，都存在一个明显问题——容易过热。例如，G1机械臂完全伸展后，只能持续举起约2公斤重物几秒钟，随后便需要降频甚至强制冷却。完成短时间工作后，机器人往往需要数十分钟才能恢复正常状态。这意味着，机器人真正用于实际工作的效率并不高。

问题的根源，来自宇树对核心执行器路线的选择。和大多数人形机器人公司不同，宇树没有采用传统的高减速比执行器方案，而是选择了

。简单来说，传统机器人更像“小电机+大变速箱”——电机本身输出不大，通过复杂的减速器放大力量，性能稳定但成本高、重量大、结构复杂。QDD则反过来：采用“大电机+小变速箱”的方案，用更强的电机直接输出动力，减少对复杂减速器的依赖。

这种方案最大的优势是便宜——执行器成本可以显著下降，效率也更高。但缺点同样明显：电机承担了更多负载，更容易发热，对控制算法和散热设计要求极高。早期很多业内人士都认为，这条路线难以支撑真正的人形机器人应用。从某种程度上说，宇树是在机器人行业押注了一条当时尚未被验证的技术路线，而早期产品暴露出的过热问题，也验证了市场的担忧并非毫无道理。

但宇树没有回头。过去几年，公司持续围绕QDD进行迭代，通过优化电机结构、提高铜线填充率、降低能量损耗、改善散热系统等方式，不断提升执行器性能。随着时间推移，QDD路线的优势开始逐渐显现。

QDD采用的低减速比行星齿轮箱，本质上属于成熟的工业标准件，可以通过标准滚齿设备加工，供应商数量众多。相比之下，许多人形机器人仍在使用的谐波减速器，是一种典型的高精密零部件，需要经历热处理、精密滚齿、微米级加工等十多道复杂工序。全球龙头Harmonic Drive花了几十年时间才建立起完整工艺体系，即便是国内领先的绿的谐波，也仍在持续追赶。这种工艺差异直接反映在成本上：QDD方案的传动效率可达，高于谐波减速器的，同时成本最高可降低。对于执行器占整机成本50%-70%的人形机器人而言，这种成本差异足以决定产品是否具备规模化普及的可能。

传统高精度减速器依赖复杂供应链，从设计修改到样品交付往往需要数月时间。而QDD大量采用成熟工业部件，供应链更加开放，结构也更简单。这意味着宇树能够在几周内完成一次执行器迭代，而很多竞争对手可能需要几个月。在一个仍处于快速演进阶段的新行业里，迭代速度本身就是竞争力。

从结果来看，宇树押对了方向。随着产品不断迭代，QDD执行器的可靠性持续提升，越来越多中国人形机器人公司开始转向类似技术路线。而宇树则凭借多年积累，在执行器、供应链和制造体系上建立起先发优势。

已经跨过人力成本的盈亏平衡线

SemiAnalysis报告最后提出了一个重要判断：

。

虽然G1仍然存在不少问题，但有些场景已经可以胜任，比如轻型物料搬运。这类工作就是在仓库、工厂或物流中心里，把重量2-5公斤的料箱从A点搬到B点。

这类工作有几个特点：负载较轻、动作重复、容错率高，对灵巧手要求不高，恰好落在当前G1的能力边界之内。SemiAnalysis调研发现，除了科研和开发者市场之外，宇树到2025年可能已经向实际生产场景交付了约

人形机器人。其中部分企业已经部署了数十台G1，开始承担真实业务流程中的搬运任务。这意味着，人形机器人正在从实验室验证阶段，进入商业验证阶段。

为了评估其经济可行性，SemiAnalysis以Agility Robotics的Digit机器人作为参照进行了测算。Digit目前已经在物流场景中承担“自动化系统之间的桥梁”角色，比如把AMR（自主移动机器人）送来的料箱搬运到传送带上。这类工作原本需要人工长期等待自动化设备到位，再完成简单搬运，机器人接手后可以持续执行。根据一线部署反馈，在搬运2-4公斤料箱这类任务中，G1的实际吞吐量已经接近Digit。虽然G1连续工作10-15分钟后通常需要冷却5-10分钟，但整体设备利用率仍然能够达到

。

在此基础上，SemiAnalysis进行了一个相当保守的测算：假设机器人100%依赖远程操作；远程操作员时薪11美元；年度服务费用占设备价值15%；使用寿命仅两年；残值为零；每天只运行两个班次。即便如此，在售价3.5万美元、利用率67%的情况下，G1的综合小时成本约为

。这一数字已经低于美国约30美元/小时的劳动力成本。如果未来可靠性进一步提升，比如平均无故障时间（MTTF）达到33分钟，设备利用率提升至80%，其小时成本还可能进一步下降至。

SemiAnalysis反复强调，这些数字仍然属于非常早期阶段。无论是软件系统、仓库管理集成、安全体系还是自主能力，Agility都明显领先于宇树。但这并不重要。最重要的是，宇树已经开始接近一个关键门槛：即使在最保守的假设下，人形机器人在部分仓储场景中的经济性，也开始接近甚至跨过人工成本的盈亏平衡线。对于整个行业来说，这可能是人形机器人第一次真正迈向“有用的工作”。