最近一直在折腾图像目标检测和跟踪方面的活儿。做着做着就发现，这里面有不少值得琢磨的地方——尤其是当前AI任务在建模和处理方式上，其实藏着不少问题。

先分开聊聊目标检测和目标跟踪这两块技术目前的状况。

目标检测——yolo

现在大家聊目标检测，基本离不开YOLO。这个模型已经迭代到YOLOv8了，修修补补更新了这么多版本，这本身就暴露了一个问题：目标检测领域已经很久没有人做出真正的突破了，瓶颈和局限性都已经摆在了台面上。

回想一下，YOLO系列模型当年是怎么起家的？就是直接把R-CNN那套东西按在地上摩擦。这里头其实藏着一个AI发展的典型思路。

R-CNN这类模型，背后有很强的人类先验假设：先标定不同大小的框，然后对框住的图像做分类。目标检测任务就这样被硬生生拆成了两个阶段——先选框，再分类。这是典型的pipeline式处理方式。

而YOLO则不一样，它直接用end2end端到端的方式掀了桌子。目标检测的目标不就是框的坐标和类别吗？那就让神经网络直接预测输出坐标和类别好了。坐标这个概念对图像来说确实很抽象，但只要还在香农信息论的管辖范围内，交给神经网络去拟合就完事了。

这是一次非常经典的end2end打败pipeline的技术迭代。类似的故事在机器翻译、对话系统上都已经反复上演过。

就是人为先验对数据信息做出了太多过于理想化的假设。可现实世界的数据分布，偏偏是极度不确定、不受限的。在这种情况下，pipeline失效几乎就是必然的事情。

打个通俗的比方：

再通俗点说：

对话系统

转过头来看NLP领域的对话系统。过去的对话系统搞得特别复杂：先分析文本分词，再做意图识别、语义槽识别，然后各种纠错检验。

这就是最典型的pipeline式AI架构。

在算法工作中，从来没开发过这种老式pipeline对话系统，简单了解过一些。从语义槽填充开始，就发现这套东西简直是老太太的裹脚布——又臭又长，很难学，也提不起兴趣。

一个老式对话系统的AI模型里，到处都是飞线。系统假设太多，设计过于复杂，难以处理的异常情况也数不胜数，导致还需要做各种异常判断。总之，pipeline式的对话系统已经逼近人类能够总结归纳的能力极限，工程师们看了架构图都会崩溃。

直到ChatGPT出来，模型架构简单得让人意外——就是end2end，输入是文字，输出也是文字，中间的神经网络全都由Transformer来填充。大道至简。

你不用管问句意图是什么，也不用管语义实体该怎么抽取，这些全交由神经网络来拟合。抛弃了对话系统的复杂人为假设和设计，模型简单了，世界也清净了。

目标跟踪-kalman 滤波

再回到前面提到的目标检测，它还有个下游任务——目标跟踪。说白了，就是在一个连续视频里，为检测到的目标框确定身份ID。

当前产业界最广泛流行的做法，还是卡尔曼滤波器。

先声明一下，卡尔曼滤波器本身的设计是非常经典优雅的，这一点值得钦佩。但把它用在目标跟踪上，而且一用就是很多年、没什么进步，这就有点说不过去了。

问题在于，图像中检测到的框只有四个坐标值，信息量极度有限且狭窄。

你以为你看到的目标检测数据是这样的：

而实际上你看到的只是：

图像中真实的车辆、道路、树丛等信息全都丢失了，传递到Kalman滤波器的数据，只有孤零零的框而已。

靠猜，就意味着效果差。

打个比方：炒股的时候，如果你熟悉一家公司的经营状况、和老板有交情、了解内部情况和经营策略，那当然容易买卖股票赚钱。但如果你只能看着K线图获取信息，那能做的就只剩猜测了——不被割韭菜才怪。

卡尔曼滤波器会做出非常强的假设：数据噪声符合高斯分布，使用线性滤波器来操作。在信息极度有限的情况下，它尽可能消除噪声，做出尽可能准确的预测。说白了，对数据的强假设和信息极度缺乏是分不开的。

但最根本的问题在于：

所以搞笑的事情来了——从Kalman滤波器往后发展，又出现了ByteTrack、NetTrack等一系列滤波器。这些模型在干嘛？

：要么提高视频帧率，要么把预测不准的框也加进来（当然也会引入噪声）。

但让人哭笑不得的是，这些基于Kalman改进的模型，各种飞线依旧满天飞。ByteTrack这类论文像是死活想不明白一件事——想增加信息量，直接增加图像信息不就行了吗？老盯着那些框干什么呢？

所以，从目标检测到目标跟踪，依然是一个非常典型的pipeline式架构。其中做出了很强的数据假设，模型只能在一个非常窄小的范围内应用。

批判 YOLO

YOLO击败R-CNN这种两段式模型，是一次巨大的成功，也是end2end对pipeline的一次胜利。好的方面就不多夸了。

要说的是YOLO的局限。这个模型不断迭代，很多人做开发优化，GitHub上的工具也很成熟。但它只处理单张图像，与目标跟踪完全割裂——这种pipeline式的不足，注定了它的上限不会太高。

很多人、很多公司拿着成熟的YOLO代码，做demo系统出来吹牛演示：什么打架斗殴检测、吸烟检测、垃圾堆检测，还有检测老人摔倒、跟踪可疑犯罪分子或无人机等等。

表面上看，YOLO似乎能做这些事，在数据分布十分受限的场景下演示也没问题。但这些系统都不能真正在实际中应用。因为实际中的图像和视频数据分布太广了。

说白了，这些基于YOLO套用的AI应用，做个花架子、演示一下可以，但要真正落地？差距太大了。

根本思路还是要从pipeline向end2end发展：融合视频中连续帧的数据，从数据出发，打通模型结构中的信息通道。不要让Kalman滤波器拿着极小的抽象信息，勉强去做噪声滤波估计。

总体来看，

。在这个趋势中，尊重现实世界的数据分布，打通信息在神经网络中的传播路径，把一切都交给AI模型去拟合。

这就像培养一个孩子：作为培养者，不能手把手去教，而是需要规定好引导方向，让孩子自由探索、发挥自主性。训练和研发AI模型也是同样的道理——想要做好一个AI模型，首先得把它当作一个人来看待。